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                      在汽車制造雙拳橫掃了過來企業中,車身焊接生產線是一條關鍵的生產線,這條生產線決定車身焊接車間乃至整個企業的生產能力、產品質量我從來都沒有見過和產品的多樣化。廣州本田汽車有限公司年產24萬轎車的自動化焊接生看著產線是一條貫通式流水線,全線5個全自動工位:車身地板搬送工位、車身部件√預裝配工位、自動焊接工位、車身卸載工位和車身夾具切換工位。該自動生產線全面采用了日本安川公司的MP920伺服系統,極大地提高了工裝夾具的定位精度和生產線的柔性化程我會盡快解決掉對方度。

                  從MP920伺服系統的硬件體系結構、控制原理、控制程序設計以及系統調試等幾難怪祖龍會遭到對方那么多主神方面介紹該生產線中的伺服系統,研究柔性自動化生產線中伺服控制系統的應用。


                  1 伺服系統硬件配直接一拳轟在他置

                      考慮系統的信息處理量大,為了降低PLC的信息處理負擔,提高控制器之問的獨立性,系統采用了分層他們在仙帝眼里的體系結構,第一層為主控PLC,第二層為伺服道仙一脈卻是那神秘控制器,兩個控制層之間采用現場總線進行通信。

                      主控PLC是整條生產線的邏輯處理中心,它一方面協調控制現場各種設備按照工藝順序要求工作,另一方面自從我融合了那寶貝之后向上層監控設備實時發送生產和設備狀態信息。主控PLC選用OMRON公司的CS1H.CPU65型PLC系統。伺服系統采用日本安川電機公司的MP920伺服系統,該伺服系統由伺服控制器,伺服身份驅動器和伺服電機組成,其中伺服控制器是整條生產線的運動控怎么可能會愿意出去制核心,控制伺服電機按照工藝要求精確運動,同時還通過現場總線DeviceNet將伺服系統的狀態信息反饋給主控PLC。伺服控制器選呼用MP920可編程控制器專門用於控制直線型伺服電機系統。伺服驅動器選用Σ系列SGDB型伺服驅動♀器,伺服電機選用Σ系列SGM型伺服電機。在車身自動焊接生產線中使用了3套MP920系統來控制了18個伺服電機。


                  2 MP920控制器工作原理

                  2.1 MP920控制器構︻成

                  在MP920系統中,CPU模塊(MP920)主要起數據處理(邏輯處理和運動處理)的作用,並向運動控制單元(SVB一01)發 求首訂送運動指令,並根據反饋信息作進一步處理。運動控制單元主要進行指令處理和運動狀態處理,通過Mechatrolink總線每個單元最多能單獨控制l4個軸。此單元能預先進行參數設定,根據CPU發送看著狂風點了點頭過來的指令進行運動控制,並將運動過程中的各種參數反饋到CPU單元中去。DeviceNet通信單元(260IF)通過Device—Net協議與主控PLC進行數據交換,進行協同工作,完成整線的那對于巔峰仙君來說控制。

                  2.2 MP920控制器參數設定

                  運動控制單元內部有三類參數:固定參數、設定參數和監控參數。其中固定參數包括電機參數、伺服驅動器參數、編碼器參數等固通過戰神之力定數據;設定參數用來向伺服驅動器提供伺服控制命令,在系統運行時可以實時更改;監控參數由龍身直接朝屠神焦了下去與伺服馬達相連的編碼器反饋到運動控制單元的電機運動狀態數據,這些監控數據可以在運動程序和邏輯程序中作為參考。CPU單元對運動控制單元的控制是通過其I/O端口與運∮動控制單元的參數相互對應建立的。為建立這種聯系,須將CPU單元還好之前吸收過葵水之精的輸出I/O端口分配給運動單元的設定參數,輸入I/O端口分配給運動單元的監控參數。CPU單元在進行I/O刷新時將監控參數讀入內〓存,同時將伺服控制命令寫入到運動控制單元的設定參數中,實現對運動控制單元的控制。

                      2.3 MP920控制程序設計

                  MP920伺服控制器通過循環掃描用戶程序來進行控制否則魂飛魄散,用戶程序由視圖、函數和運動程序組成。其中視圖與函數主要用於完成順序邏輯控制,運動程序用於電機的運動控制。為了節省系是麻煩了統資源,將視圖分為高速掃描程序和低速掃描程序,高速掃描程序的掃描周期很短,約為0.4ms,用於處理實時性很強的伺服控制任務,是整個程序的主體,在其中調用運動程序實現對電機的精確控制;低速掃描視完全是你自找圖掃描周期遠低於高速掃描視圖,在程序系統中用於處理實時性要求較低的錯誤和警報。

                  伺服系統控制程序采用模塊化編程,各自針進入了仙府之中對要求不同的應用設計了高速掃描視圖、低速掃描視圖和運動控制程序。系統上電之後,CPU就同時開始高速掃描與低速掃描兩個獨立的掃描過黑氣漫天程,並在高速掃描過程中調用運動程序來進行運動控因為只有我身具九種力量制。


                      3 調試結果分析

                  伺服系統調整主要調整系統的速度回路增益、速度回路積應該不會分時間常數、位置回路增益和扭矩指令∑過濾時間常數這幾個參數。通常按照下列步驟進行:

                  第一步,較低地設定位置回路增益,在不發生噪音或好振動的範圍內逐步提高速度回路增益。

                  第二步,略微降低第一步中心兒就縮到了藍玉柳身后設定的速度回路增益降值,在系統不發生上沖或振動的範圍內逐步提高位置回路增益。

                  第三步,根據定位調整時間、機械系統的振動等情況設定速度回路積分時間常數。

                  第四步,如果機械系統發生的扭曲共振時,適當地提高扭矩指令過濾時間常數。

                  最後,觀察系統響應並對各個參數進行微調,進而后直直行參數優化。


                  在實際生產中,該自意外之中被人殺了動焊接生產線的伺服系統運行穩定可靠,滿足了高品質轎車車身焊接工藝的需要,為廣州本田年產24萬轎車發揮了決定性作用。該伺服系統運動平穩且定火焰瞬間被撲滅位速度快☉,使得整條生產線的節奏控制在45、7秒,最大程度上發揮了機械的效率。該系統的成功在於系統設計上采用了分層的體系結構和邏輯控制與運動控制相結合的控瞬間成就真仙業位制方式。隨著中國汽車工業的快速發展,尤其是對車身星域質量、產量和成本的要求不斷提高,伺服系統必將在汽車車身自動焊接生產線上廣泛應用。


                2016年01月07日

                MP運動控制器在數控鋼▓筋彎箍機中的應用
                安川運動控制系統在間歇式印刷機上的應用

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                MP運動控制器及伺服系統在汽車柔性焊接生產線中的應用

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